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Actualización de periodo en CAM AUTOMAT sin parar servos

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  • Actualización de periodo en CAM AUTOMAT sin parar servos

    Buenos días,

    Tengo una aplicación realizada con 2 ejes. Disponemos de un ACOPOS single que tiene una tarjeta adicional de encoder incremental.
    Hemos realizado una aplicación usando la plantilla CAM AUTOMAT. Hacemos un eje virtual con la lectura del encoder adicional y este eje repite posiciones con un periodo que le indicamos por pantalla, en este caso estamos haciendo un troquelado cada 350 mm. Queremos corregir ese valor ya que por limitaciones mecánicas no tiene una repetitividad muy continuada. La cantidad que tenemos que corregir lo tenemos resuelto mediante visión artificial.
    El problema viene cuando queremos modificar el valor del periodo. Este valor se le indicamos en el bloque MC_InitModPos, pero el problema es que este bloque le tenemos que llamar al inicio, posteriormente se mantiene en MC_ContinuousMotion y si ejecutamos el bloque MC_InitModPos sin parar antes el servo nos genera un error.
    No tenemos posibilidades de parar el servo ya que es un proceso continuo y generaría muchos problemas en las máquinas siguientes.
    ¿Conocéis alguna manera de poder cambiar el periodo sin necesidad de sacar el servo de su estado de sincronismo?

    Gracias de antemano.

    David G.Rincón
    automatizacion.industrial.dgr@gmail.com
    youtube: https://www.youtube.com/channel/UC3s...He3G2xUd1lSZSA

  • #2
    Hola

    El bloque MC_BR_InitModPos se debe de llamar antes del MC_Home. Por lo que no es una opción para cambiar "al vuelo" el periodo.
    Generalmente y dado que estáis empleando automats, es emplear un estado adicional de corrección.

    Una opción sería podría ser incoporar un estado adicional de únicamente compensación en el que se hace la corrección de la distancia y una vez finalizado que se emplame al estado de trabajo habitual.

    También te digo que éstos temas son avanzados y por lo tanto que no te preocupes que no los veas a la primera.
    Pide ayuda en los canales correctos..

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    • #3
      Muchas gracias Txeca,
      Tendré en cuenta lo que comentas, si tengo claro que es un tema complejo de motion. Esta un compañero preparando una maqueta con un servo más pequeño para prepararnos a meter horas. El problema es que además la carrera de la máquina es muy corta, apañaron una mecánica que consiguieron en Vietnam y luego ya sabes que los automatistas hagan la magia.
      No obstante seguiré tu consejo, no termino de tener claro como realizar la corrección con un estado adicional de compensación, ya que el problema está en que por algún motivo la máquina se debe ir degradando y va añadiendo errores y es lo que tratamos de compensar con visión.

      Cuales serían los canales correctos. Está gestionando un compañero con B&R y Logitek, pero no consigue ninguna respuesta al respecto.

      Gracias nuevamente, un saludo.
      David G.Rincón
      automatizacion.industrial.dgr@gmail.com
      youtube: https://www.youtube.com/channel/UC3s...He3G2xUd1lSZSA

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