Que es una PDO y SDO en la comunicación EtherCAT

Cuando trabajamos con dispositivos EtherCAT es muy común que el acrónimos PDO (Process Data Objects) o SDO (Service Data Objects) salgan a relucir, ya que con estos elementos podemos configurar la comunicación entre los dispositivos, por ejemplo para gestionar que parámetros queremos que intercambien en la comunicación entre un controlador (maestro) y por ejemplo un variador de velocidad (esclavo). Existen dos métodos de leer y escribir datos en la comuncación

PDO

Las PDO se utilizan para transferir datos durante la comunicación cíclica en tiempo real. Datos con tiempo de ciclo critico. Un PDO consta de 1 o más mensajes no confirmados

La transmisión PDO se produce sólo cuando  EtherCAT está en estado operativo. Los mensajes PDO intercambio de información entre el host y los nodos sin la sobrecarga de mensajes SDO

Existen dos tipos de PDO: PDO de recepción (RxPDOs) que reciben datos desde el controlador y

 - RxPDOs - Que reciben los datos desde que envia el controlador (maestro)

- TxPDOs - Que envía los datos desde el variador (esclavo) hacia el controlador (maestro)

La capa de aplicación EtherCAT puede contener varios objetos para permitir la transferencia de los datos

 Con PDO se transfieren mensaje críticos poco por ejemplo el marcha de un variador o sy velocidad

SDO

Una SDO consiste en un mensaje de salida de un maestro a un esclavo y un mensaje de respuesta desde el nodo, lo que se conoce como mensajería confirmado.

Mensajes SDO puede ser utilizado en cualquier momento después de la inicialización pero se utilizan con menos frecuencia durante el funcionamiento real de la unidad.

Con SDO se transfieren mensajes no críticos para la aplicación  como por ejemplo configuraciones o datos como pueden ser históricos de alarmas etc