Fanuc RoboGuide Tool Frames (En)

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Fanuc RoboGuide es un software de simulación virtual que actúa como gemelo digital de la celda de trabajo del mundo real.

Los Frames permite al usuario establecer un punto de origen dentro de un sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales para los ejes lineales X, Y y Z, junto con el eje de rotación Awl (W), Pitch (P), Roll (R) en el robot, la pieza de trabajo y la celda de trabajo. , herramienta, etc.

El sistema cartesiano establece tres planos en ángulo recto entre sí (XY, XZ, YZ), estos planos se llamanFrames, lo que permite una navegación más fácil dentro de los programas al ajustar el tipo de marco en lugar de modificar todos los puntos.

Tipos de Frames

World Frames: Frame predeterminado utilizado para describir la ubicación y orientación del punto central de la herramienta (TCP). La ubicación de origen de TCP es el centro de la placa de la herramienta (sin efector final adjunto) y el robot ESTÁ ubicado en la línea central del eje J1 y la intersección de la línea central vertical J2. El usuario no puede editar World Frame.

Tool Frame: describe la orientación de la herramienta física. El operador puede establecer una longitud de compensación de herramienta para la punta del efector final. De forma predeterminada, el marco de la herramienta está configurado en la placa del punto central de la herramienta (TCP). Esto facilita el trabajo ya que los valores de coordenadas en relación con el mundo se establecen en la punta de la herramienta y no en la placa de la herramienta.

User Frames: permite al operador configurar un nuevo origen de cualquier ubicación y orientación. Esto hace que sea más fácil para el operador verificar las distancias basándose en un objeto, accesorio o plantilla y no en el sistema de coordenadas World Frame que se basa en el brazo robótico. Nota: si no se declara ningún marco de usuario, el marco de usuario predeterminado será el marco mundial.

Jog Frames: permite al usuario configurar movimientos direccionales a lo largo de una pieza cuando la orientación de la pieza difiere del marco mundial.

Cell Frames: Configuración avanzada para celdas de trabajo grandes que incorporan el Robot y una o múltiples operaciones de mecanizado/manipulación.

Método de medición de 3 puntos del Tool Frame

Se utiliza cuando el operador no puede medir con precisión el efector final de la placa de herramientas. La longitud de la herramienta se aprende tomando medidas desde un único punto en el espacio desde tres direcciones diferentes.




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