Cobot UR3 Universal Robots en actividades logíticas
El problema que se aborda en este trabajo consiste en lograr una coordinación efectiva entre varios componentes, con un enfoque particular en la colaboración entre una base móvil y un brazo robot.
Este objetivo se persigue con el propósito de llevar a cabo tareas logísticas, en particular aquellas que involucran la manipulación de objetos y la interacción con seres humanos.
Para llevar a cabo este proyecto, la base móvil que se utilizará es del fabricante Robotnik específicamente el modelo RB-1 BASE, mientras que el brazo robot utilizado es del fabricante Universal Robots (UR) concretamente el modelo UR3e, que se encuentra montado en la parte superior de la base .
Adicionalmente, se incorpora una cámara en el extremo del brazo del robot, la cual desempeña un papel crucial en la detección y seguimiento de objetos, y se emplea una garra como herramienta efectora.
La idea del trabajo consiste en desarrollar un sistema que pueda llevar a cabo operaciones logísticas de manera eficiente, haciendo uso de la visión proporcionada por la cámara, la cual estará conectada a una Raspberry Pi. Específicamente, se ha seleccionado abordar la tarea de detección, seguimiento y manipulación de objetos.
El UR3e, diseñado como un sistema compacto y ligero, ha encontrado su lugar en operaciones con limitaciones de espacio. Con un peso de 11 kg y una carga útil de 3 kg, así como un radio de acción de 500 mm, se adapta a tareas de manipulación y ensamblaje en entornos reducidos. Su capacidad de rotación de ±360 grados en todas las articulaciones, junto con una rotación infinita en el extremo, le confiere precisión en actividades como el atornillado y el ensamblaje.
Cámara Intel RealSense D435 En el ámbito de la robótica y la realidad aumentada, la cámara D435 destaca por su capacidad para proporcionar una percepción tridimensional precisa y detallada, lo que la hace adecuada para la navegación de robots en entornos dinámicos y el reconocimiento de objetos en tiempo real.
Autor: KEVIN BAZAGA ÁLVAREZ TRABAJO FIN DE MÁSTER