Programación de Cobot Universal Robots con ROS (Robot Operating System)

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Este proyecto consiste en la realización de una aplicación para un robot colaborativo mediante la utilización del software de control Robot Operating System (ROS).

El presente documento cuenta con diversas partes: en primer lugar, se hace una introducción teórica en la que se explica en qué consiste la robótica colaborativa. Posteriormente, se comentan los distintos métodos de programación para el robot colaborativo Universal Robot UR3 que se va a utilizar con el fin de realizar una comparativa y justificar la utilización de ROS

MoveIt! se trata de uno de los diversos paquetes que se encuentra disponible en ROS. Se trata de un software que facilita el control de trayectorias para robots, con especial enfoque a robots con brazos. Incorpora las siguientes funciones: planificación de movimientos, manipulación, percepción 3D, cinemática, control y navegación

Trabajo de Master en Ingeniería Industrial de Claudia Anaïs Gonzalez Moreno




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