SCADA para célula robótica de paletizado con Cobot Universal Robots

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El objetivo de este proyecto es complementar un proceso de automatización industrial hecho previamente por un exestudiante de la maestría; estamos hablando de la célula robotizada con robot colaborativo UR3 de la sala de prácticas del CAR en la escuela ETSII. Dicho proceso, consiste en paletizar pequeñas piezas poliédricas en pequeños palés según su material de fabricación.

El robot colaborativo de Universal Robots UR3 no se comanda por sí mismo, éste debe estar conectado eléctricamente a su caja de control la cual, además de alimentar al brazo robótico, lo controla y lo supervisa; otra de sus funciones es la de interconectarlo con sensores y otros actuadores a través de sus clemas de entradas y salidas respectivamente. Una última función, pero no la menos importante, es la de comunicarlo con el mundo exterior, ahí es donde cobra sentido este trabajo fin de máster; pues gracias al poseer el protocolo de comunicación Modbus sobre TCP/IP, se ha logrado la realización de un SCADA.

Se ha dado la solución tanto en un software SCADA puro llamado Indusoft Web Studio, como también en el software de ingeniería por excelencia llamado MATLAB versión 2021b,

Trabajo Fin de Master de Jorge Andrés Ramírez Paladines