Simulación programación de un robot Universal Robots UR5 con PolyScope

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En el presente Trabajo Fin de Grado se aborda la comparativa entre diferentes entornos de programación mediante el mecanizado de la misma pieza. Este mecanizado va a constar de etapas de fresado y etapas de perforado por igual en ambos entornos de programación.

Para la realización de esta comparativa, se han introducido paso a paso durante la implementación de la tarea ambos programas. Con esto se ha conseguido destacar las ventajas y desventajas de ambos entornos para la ejecución del mismo trabajo.

En este proyecto se ha tratado la programación de un robot industrial, el IRB-140 de ABB y un robot colaborativo, el UR5 de Universal Robots. Durante el proceso se han detectado aspectos diferenciativos en ambas ramas que se han comparado de la
misma manera que los entornos de trabajo.

Para la realización de este proyecto se han escogido los entornos de programación de RobotStudio de la marca ABB y de PolyScope de la marca Universal Robots.

El programa PolyScope es un entorno de desarrollo gratuito basado en Linux. Esta herramienta permite la simulación offline, fuera de línea, de los robots colaborativos de Universal Robots. Una de las marcas más importantes a nivel mundial en la fabricación de robots colaborativos.

PolyScope abarca tres programas distintos. Cada uno de estos programas está diseñado para cada uno de sus robots colaborativos. Estos son el UR3, UR5 y UR10. Cada robot tiene su programa debido a que cada uno tiene un alcance y medidas distintas, pero con la misma interfaz, PolyScope.