Control de Robot Cartesiano con PLC Wago PFC200 750- 8202

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El sistema actual está formado por un PLC, tres Drivers que controlan el movimiento de los motores del robot cartesiano, el motor de movimiento de la cinta transportadora, además de otros detectores auxiliares. 

La modernización incluye además la posibilidad de otras formas de comunicación entre el PLC y los Drivers que controlan los motores. Los servomotores de los que se dispone en el Robot manipulador son de la marca Bosch, modelo SR-A2.0013.030-10.000. Los servomotores Bosch SR son motores síncronos con excitación. Son los motores utilizados junto con el sistema inversor digital ServoDyn-D (Drivers). Los Servodrives que disponemos son de la marca Bosch, modelo ServoDyn DS15K 5311-D.

El controlador propuesto para la renovación del sistema de control de la célula de clasificación es un autómata de la marca Wago, concretamente el modelo PFC200 750- 8202. La programación de los autómatas de Wago se realiza mediante el software basado en la norma IEC-61131-3 CoDeSys.