Comunicacion EtherCAT de encoder con Beckhoff TwiCAT

Esta guía de configuración y programación muestra como realizar la comunicación de un encoder de la marca Fenac con el software de Beckhoff TwinCAT

Se utiliza un  PC como dispositivo maestro de Ethernet, por lo que no necesitamos ningún PLC en este caso. Podemos conectar nuestro cable Ethernet directamente al puerto Ethernet de la PC.

Para ello se utiliza un archivo de configuración xml (ESI)