Control de Robots con autómata Siemens S7-1500 - TIA Robotics Library

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Un controlador SIMATIC S7-1500 permite programar y manejar completamente robots industriales de diversos fabricantes. Para ello se utiliza la librería de bloques específica del fabricante en el TIA Portal, la cual contiene todos los bloques de función necesarios.

Con ayuda del TIA Portal V15 y el firmware V2.5 se introdujo por primera vez el objeto tecnológico "Kinematics" en las CPUs tecnológicas del sistema SIMATIC S7-1500. La función Motion Control integrada en el sistema permite el control y la coordinación de cinemáticas con hasta 4 ejes interpolados (X, Y, Z y un eje de orientación A), utilizando la librería de bloques de función correspondiente.

Ésta puede utilizarse en el TIA Portal para controlar la cinemática a través de un panel de control independiente y así y para realizar movimientos de trayectoria. Un ejemplo de aplicación muestra cómo podría ser la implementación a través de un Mobile Panel y un Comfort Panel con el correspondiente programa de PLC.

Un ejemplo de aplicación muestra cómo podría ser un proyecto conjunto de diferentes fabricantes de robots.

Este ejemplo de aplicación tiene por objeto mostrar cómo pueden combinarse los ejemplos individuales de los fabricantes de robots en un único proyecto combinado. Con ello se pretende crear una interfaz de usuario uniforme para el control y la programación de los diferentes fabricantes.

El ejemplo muestra la combinación de KUKA y el ejemplo de aplicación de la cinemática, el cual contiene un gran número de funciones que también pueden ser manejadas a través del equipo HMI suministrado. Entre otras cosas, se dispone de las siguientes funciones en el equipo HMI:

-Movimiento de los robots en un sistemas cartesiano y referenciado a ejes

-Aprendizaje de posiciones individuales

-Aprendizaje y ejecución de curvas completas de trayectorias teniendo en cuenta las condiciones de avance ajustables

-Configuración de sistemas de coordenadas para herramienta y base

-Visualización de los mensajes de diagnóstico de los robots

- Cambio de idioma entre alemán e inglés

 

Actualmente, los fabricantes KUKA, DENSO, STÄUBLI y YASKAWA disponen de ejemplos de aplicación para el uso de las librerías individuales. Otro ejemplo muestra cómo se pueden programar cinemáticas de 2-4 ejes con el mismo enfoque utilizando una CPU SIMATIC S7-1500 T, objetos tecnológicos y los bloques de función internos "Motion Control".

Todas las funciones implementadas en el ejemplo de aplicación están disponibles para todos los tipos de cinemáticas soportadas por el objeto tecnológico "Kinematics".

El ejemplo de aplicación contiene dos interfaces de usuario con funciones idénticas para el Comfort Panel TP1500 y el Mobile Panel KTP900F.

La documentación adjunta explica paso a paso cómo utilizar el ejemplo de aplicación y la estructura en el TIA Portal. A continuación se dan respuestas a varios problemas y preguntas frecuentes.

Para obtener el ejemplo de aplicación, solicite una petición de soporte con el nombre de producto "TIA Robotics Library" e indique que desea obtener el ejemplo de aplicación sobre la cinemática de objetos tecnológicos.

>Example application KUKA

>Example application standard kinematics + KUKA roboter

>Example application Denso

>Example application STÄUBLI