Control de Robot ADEPT con Simatic S7-300

El ejemplo de programación Siemens muestra como realizar la comunicación mediante una FB entre un PLC  SIMATIC S7-300 con un Robot ADEPT mediante el interface de intercambio de datos (ADEPT ePLC) que ofrece el Robo

FB600 "ADEPT_RobotControl"

Aplicación para el control del robot completo desde el controlador SIMATIC, desde el encendido de alimentación del robot hasta el desplazamiento encadenado de los ejes del robot a la posición de destino necesaria.