Motion Control TIP (Calculo de los parámetros de un posicionado)

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Pere Garriga nos facilita las fórmulas básicas para calcular los parámetros de un posicionado, velocidad, aceleración / deceleración y jerk

Motion Control TIP (Calculo de los parámetros de un posicionado)

El propósito de este Tip es el de facilitar unas simples ecuaciones para calcular los parámetros necesarios para realizar cualquier posicionado, partiendo de la distancia a recorrer y el tiempo en realizar el recorrido.

Puede parecer obvio, pero en numerosas ocasiones me he encontrado con clientes que me decían que el eje no le alcanzaba la velocidad requerida, o que con un movimiento en JOG al detener el movimiento, seguía avanzando y otros casos similares.

¿Cuál era el origen del problema? Pues que los parámetros estaban mal calculados; Con una aceleración muy baja el movimiento no tendrá tiempo de alcanzar la velocidad y en el caso de un JOG, al detener el movimiento, este recorrerá mucho espacio hasta que la velocidad haya llegado a cero por tener una deceleración demasiado baja y/o un valor de jerk inadecuado.

Refrescamos la memoria con el gráfico del diagrama temporal de la velocidad en el tiempo:

Para tener un control total del perfil de velocidad, añadimos un parámetro para determinar el % del tiempo total en el que deseamos que la velocidad sea constante, %Vconst y otro parámetro, el % de Smooth (“suavización”) que determinará la forma de la aceleración y por tanto también la forma de la velocidad.

En el diagrama se muestra la forma de la aceleración y la velocidad para un Smooth del 0% (Aceleración cuadrada, Velocidad trapezoidal); Smooth del 100% (Aceleración triangular, Velocidad curva S). Valores intermedios entre 1 y 99 actuaran de forma proporcional (ver S1 en el diagrama).

Como realizar los cálculos:



Con estos simples cálculos, contando que la deceleración tiene el mismo valor que la aceleración, el movimiento siempre cumplirá con lo esperado.

Linkedin Pere Garriga

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Motion Control

Blog dedicado a la introducción en los conceptos de Motion Control (Control de movimiento) en sistemas de automatización




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