Hola, lanzo esta consulta a ver si alguien puede arrojar algo de luz a un problema que tengo desde hace bastante tiempo.
Me explico: Programe una instalación de pintura por cataforesis, que consta de 8 puentes grua, que tiene movimiento vertical (con carga de hasta 650Kg) y movimiento horizontal, bien , el problema es que no puedo pasar del 70% de velocidad, sin que pierda la posición por rebase de la posición de destino, o no llega o comienza a subir y bajar intentando corregir.

Las operaciones de movimiento las hago de la siguiente manera:
Movimientos en absoluto y jog a traves del motion control , con instrucciones desde programa.
Programa-Objeto tecnologico (control de ejes, motion control) - variador de frecuencia ( siemens g120c)- motor
El PLC es un s7-1200. y la comunicacion es por profinet, y encoder de 1024 pulsos en el eje del motor.

Los parametros del control motion son:
Rampa aceleración 5s
Rampa deceleracion 5s
Control anticipativo 100%
ganancia Kv 10

Los parametros del variador son:

Velocidad motor 1500 v/min
sobrepar continuo para mantener carga p1310 150%
p1311 50%
p1312 50%
compensación deslizamiento p1351 5%
rampa aceleracion p1120 0
rampa deceleracion p1121 0
resistencia de frenado p219 1
velocidad giro minima p1080 2
lazo p1300 1


Espero que alguien pueda ayudarme , porque es un problema grave que me tiene atascado mucho tiempo y no consigo que los puente vayan mas deprisa para cumplir tiempo de ciclo.

Gracias
Saludos
Ibra.