Comercial INTRA AUTOMATION, S.L. especialistas en Motion Control
"Lo que realmente diferencia un CONTROL/PLC de otro son sus librerías Motion y estas dependerán directamente de las experiencias o sectores donde hayan/tengan presencia los productores del sistema. "

 

 

 

 

INTRA AUTOMATION es una empresa especializada en soluciones de control de movimiento (Motion Control), pude explicarnos la trayectoria de la empresa.

INTRA se fundo en el año 1994, la fundamos 3 amigos que trabajábamos en el departamento técnico de regulación y control de una importante multinacional. En aquellos años teníamos claro lo que queríamos hacer, proponer arquitecturas de automatización. Especialmente con sistemas servocontrolados. Lo que hoy se conoce por MOTION CONTROL, esto nos llevo a la búsqueda de productos para ofrecer las arquitecturas Motion que podemos encontrar en el mercado. Estas son 4:

- Driver Inteligente programable IEC61131, múltiples Buses de comunicación, PLC interno para gestión I/O +Pantalla

- PLC+Pantalla+Driver INTELIGENTE y Programable

- PLC+Pantalla+PLC/CONTROL MOTION+Driver

- PLC/CONTROL MOTION+PANTALLA+DRIVE

En poco tiempo pudimos comprobar que en un solo proveedor era imposible encontrar los productos adecuados para garantizar las arquitecturas mencionadas. Por este motivo INTRA trabaja con 4 compañías importantes por si solas en el mundo del servoaccionamiento, control Motion. KEBA, PARKER, CMZ y MINIMOTOR.

En todos estos años hemos implementado oficinas en Pais Vasco y Cataluña. Como técnicos siempre hemos cuidado nuestra estructura. Manteniendo siempre la filosofía con la cual creamos INTRA, siendo el mejor te garantiza el éxito no siendo el más grande. Esta filosofía ha sido una referencia siempre presente en INTRA. No basta tener un elenco importante de Producto, como el que disponemos. Si no que nuestro personal, sea técnico como comercial a de estar al máximo nivel de conocimiento sobre estos, tanto para proponerlo como para disfrutar de todas sus especificaciones técnicas.

En estos momentos podemos decir que INTRA es de las pocas o únicas compañías puramente especializadas en sistemas de automatización Motion Contrl. Ni decir que sin especialización no hay éxito.

¿ Qué es el control de movimiento?

El control del movimiento, buena reflexión. Se tiende a la confusión en su explicación, esta confusión parte del hecho de no diferenciar debidamente entre control de velocidad y control de velocidad y posición. El control de movimiento es CONTROL DE VELOCIDAD y POSICION. Dentro del control de movimiento, existen modos de control, que no es otra cosa que las leyes de movimiento, leva electrónica (su movimiento es definido por el algoritmo matemático que describe elipses, curvas etc..), Interpolación, sincronismos.etc

¿Cuales son las principales características de debe tener un buen sistema de control de movimiento?

Depende, hoy dia todos los equipos disponen de arquitecturas hardware potentes para poder ofrecer Motion, estas se componen por , micro potente, memoria suficiente, conectabilidad.

Lo que realmente diferencia un CONTROL/PLC de otro son sus librerías Motion y estas dependerán directamente de las experiencias o sectores donde hayan/tengan presencia los productores del sistema. Ejemplo KEBA su librería de Robotica/interpolación es fantástica y probablemente de las mejores y más completas que existen en el mundo. Con KEBA es muy eficiente controlar cualquier tipo de brazo articulado con prestaciones y relativamente rápido y sencillo. Como Antropomorficos, cartesianos, trípode (arañas), polar, scara etc.

Sin embargo CMZ es potentísimo en su librería LEVA ELECTRONCIA y especialmente maquinas packaging, pesadoras, flow.pack,verticales, etiquetadoras, llenadoras, impresoras, etc.

Los dos sistemas son muy parecidos en arquitectura Hardware, por lo que podrían hacer lo mismo. Sin embargo sus experiencias ha sido adquiridas en sectores industriales diferenciados y por lo tanto sus librerías Software (es su experiencia en definitiva) se han completado en direcciones diferentes. Pero lo que define los PLC/CONTROL Motion es su potencia HW con respecto a los PLC genéricos

En la actualidad muchas de las aplicaciones de control de movimiento están basadas en Soft PLC, cuales son los pros y contras de esta tecnología.

Creo en punto anterior lo intento definir, la diferenciación pasa cada vez más por la especialización y experiencia. Las librerías SW es lo que realmente ofrecen. Los Soft PLC como tal es más por y para el ambiente de programación así como la gestión lógica de la automatización I/O. La ventaja cara al programador es importantísima. Ya que todos hemos comenzado por los sistemas PLC genéricos para control lógico de I/O, que mejor manera de iniciarse en CONTROL/PLC que su ambiente sea similar. Lo que ya se ha dejado claro, cosa que no ocurría cuando empezamos esta aventura. Es que los PLC/CONTROL son los sustitutos naturales a PLC genéricos. Con esto no quiero decir que dejen de existir, pero si que tendremos dos herramientas con perfiles de eficiencia diferentes y con ambiente programación similar o mismo.

       

En los últimos años estamos asistiendo al crecimientos de redes industriales basadas en Ethernet capaces de controlar gran cantidad de Drivers en tiempo de ciclo muy bajos, entre estos buses podemos destacar EtherCAT y Ethernet POWERLINK, qué opinión le merecen?

Bueno hemos estudiado bien los dos, como en todo en la vida ambos ofrecen ventajas e inconvenientes, posteriormente hay que esperar la respuesta de los grandes productores. Parece ser que se implantara como más estándar(siempre entre comillas) el EtherCAT, este bus ofrece la velocidad del Hardware Ether.. y la eficiencia de la base Software CAN. Tengo que manifestar que no es totalmente cierta su pregunta, ya que no es solo por la velocidad del BUS el que se implanten estos. Ya que existen otros BUSES muy rápidos. E incluso BUSES lentos que permiten trabajar su solución con altísimas prestaciones. Ejemplo CMZ con su solución en CAN, y sus tres niveles de CPU permiten controlar hasta 100 ejes. ¿Cómo?. En este caso trabajamos en DS402 y nivel 7, donde los Driver son los encargados de cerrar loop de posición/velocidad siguiendo un algoritmo de 5 orden. Lo que se conoce interpolación CUBICA.

No obstante técnicamente discutible los dos BUSES que apuntan por prestaciones/precio (maquinas con pocos ejes), pero por comodidad hardware y estandarización creo es correcta su implementación.

A la hora de abordar un proyecto de control de movimiento ¿qué aspectos hay que tener en cuenta en su diseño?

Bueno realmente toda automatización posibilita el estudio de un control/pLC o servomotor. Al final se resume en la seguridad y fiabilidad que te ofrece. Hoy día las diferencias aun existiendo, no son tan importantes como hace unos años y la seguridad y la menor dedicación (sobre todo en mano de obra al programar) no hacen inviables su implementación. Todos buscamos fabricar elementos que no conlleven una dedicación alta. Intento explicar, una máquina que no cumpla con su objetivo de automatización ocasiona viajes del personal técnico, estos viajes son los costes más indeseados. Si tu maquina la proyectas con un sistema/herramienta que te ofrece seguridad y control. Esta siempre será más estable y con menos inseguridades.

Esta pregunta es muy difícil responder para mi , creo se pretende que diga, OK maquinas donde previamente sus partes estaban unidas mecánicamente y ahora están separadas y hay que sincronizarlas electrónicamente. Pero es que no es solo eso, para mi la mayor virtud es tener todo sumamente controlado, es decir se donde y como esta en cada momento las partes que muevo y gestiono. No estimo ni por tiempos ni por señales etcc. Lo se.

¿Mecánica y control (Meca trónica) deben ir de la mano?

Definitivamente SI, en nuestra compañía INTRA todos y cuando digo todos, es que son todos, estamos educados como mecatronicos, cierto es que en cada persona que componemos nuestro equipo tiene una especial diferenciación del resto de compañeros; por ejemplo Jesus es experto en transmisión, reductores, unidades lineales sean poleas-correa, piñon cremallera, husillo etc. Enric es experto en comunicaciones y Buses, Juan en interpolación y Visual, Txema en regulación/control, Levas, matemáticas y física. Paco es experto en regulación y control, BUSES y comunicación, Juan Jose experto en transmisiones mecánicas y grupos reductores. Oriol en sistemas completos de automatización y un servidor en sistemas servo reductores y control regulación. Todos podemos entender y explicar una solución Motion, pero cada uno especialmente índice en una parte, digamos seria la especialización dentro de la especialización.

Sin una correcta definición de cinemática, donde la parte componente mecánico es vital. NO ES POSIBLE REGULAR UN SISTEMA SERVOCONTROLADO ADECUADAMENTE

¿Cuál es el estado actual de la Automatización Industrial en España comparado con el resto de Europa?

Lamentablemente un poco lejos. En España se sigue utilizando mucho el PLC/genérico donde tendría que estar un PLC/CONTROL MOTION. Después de mis viajes al extranjero, tanto en ferias como en fábricas de los proveedores. Creo se debe al hecho de no existir empresas Software. INTRA es como una ingeniería con producto, digamos así. En resto de Europa por ejemplo, Italia. Analizas un producto ejemplo CMZ, te gusta y cumple lo que necesitas, OK. Posterior a esta elección busca empresas habituadas a la programación de este sistema para ayudarte a soportarlo en tu máquina.

Estas empresas no existen en España o lo hacen las compañías como la nuestra para poder proponer el producto, o en su caso lo realiza el propio fabricante de máquinas. Por desgracia nuestra educación en universidades están basadas en los PLC generalistas. Por lo que no veo cercano el poder estar al nivel de otros países de Europa, ya que ellos si lo incorporan en su educación a tal grado de crear compañías software para atender la industria. Ahora bien el implantar el IE61131 nos hará acercarnos más, esto esta claro. Por lo tanto en mi opinión el problema parte del sistema o plan EDUCATIVO actual.

Puede explicarnos brevemente en qué consiste un control de par, velocidad y posición?

Pongo ejemplos para mejor entendimiento:

Imaginemos un carro, movido por un motor eléctrico, que carga productos, de diferente masa, en un punto fijo y debe descargarlos en otro punto fijo distinto con una determinada cadencia. Esta aplicación conlleva que, en función de la carga que se transporte, deberemos ser capaces de que el motor trasmita el par mas adecuado en cada momento al carro (necesario el control de par), para que se mueva a la velocidad prefijada (necesario el control de velocidad), de la posición de carga a la de descarga (necesario el control de posición).

Actualmente es muy sencillo conseguir esto usando los servo-sistemas. Un servo-sistema no es mas que un motor de alterna síncrono con el rotor de imanes permanentes (al que llamaremos servomotor), un captador normalmente instalado en el eje del motor (generalmente un resolver o encoder), y un equipo electrónico que alimenta al motor y lee los datos del captador (al que llamaremos driver).

En nuestro ejemplo imaginario, el driver impone la velocidad a la que debe girar el servomotor y mediante la señal leída del captador es capaz de controlar y corregir las posibles desviaciones sobre la consigna de velocidad impuesta: a esto se le llama control de velocidad.

Mediante este mismo captador el driver puede leer la posición instantánea en la que se encuentra el servomotor y calcular los cambios de velocidad mas adecuados para que el servomotor se posicione en la cota de destino con la mayor exactitud: a esto se le llama control de posición.

Además de la velocidad y la posición, el driver, mediante el control de la corriente que se suministra al servomotor, es capaz de mover el carro a la velocidad prefijada independientemente de la carga que porte, desde carro vacío a carro con carga máxima, sin que existan variaciones en el movimiento: a esto se le llama control de par.

Las levas electrónicas son un aspecto importante de los sistemas de control de movimiento ¿cómo se calculan y programan?

Una leva electrónica no es mas que el movimiento de un eje esclavo relacionado con una referencia master según una ley definida. De forma simple la leva electrónica es una tabla de pares de puntos maestro-esclavo interpolados entre si y que describen la trayectoria que va a seguir el eje esclavo en función de la posición del maestro. De esta forma, mediante una sencilla tabla en la que se definen estos pares de puntos maestro-esclavo, es posible llevar a cabo complejas leyes de movimiento.

La tabla de puntos se puede generar automáticamente mediante una ley matemática que defina el movimiento. También se pueden escribir manualmente los pares de puntos obtenidos previamente de forma empírica según las necesidades de la aplicación.

Con la tabla de datos construida, bastará lanzar el comando al eje esclavo para que, en función del punto en el que se encuentre el maestro, alcance la cota definida previamente en dicha tabla.

Dentro de las soluciones de control de movimiento existen una amplia gama de marcas no generalistas en el mundo de la automatización industrial como puedan ser , Omron, Siemens, Rockwell) con productos muy interesantes. A que cree que se debe este desarrollo tan importante de estas "pequeñas" marcas?

A la especialización, ¿Qué es la especialización? La suma de dedicación y experiencia. Estas compañías se han dedicado desde sus inicios al control de movimiento, con sistemas servo controlados. Todos sus productos han sido diseñados para cumplir el propósito y todas sus utilidades Software son el cumulo de dedicación y experiencia. LA ESPECIALIZACION, es una ley natural. Toda especia se especializa para obtener éxito. Pues no hay nada diferente en los sistemas de automatización. Incluso dentro de la especialización existe otra. Ejemplo no solo tener una plataforma PLC/CONTROL eficiente y especializado para control de sistemas servo controlado, sino que las librerías Software de cada fabricante se han ido especializando dependientes del sector que el propio fabricante tome como experiencia

Sin ponerle en un compromiso, cual es el equipo ideal que monta para sus aplicaciones...?

Tenemos varios dependiente del nivel de automatización se requiera. Pero los PLC/CONTROL de la familia FCT fabricados por la firma CMZ. Ofrece unas prestaciones/precio muy difíciles de batir actualmente en el mercado.

Codesys es un software que poco a poco se va consolidando en muchos equipos destinados a control de movimiento. ¿Qué opinión le merece?

Es muy intuitivo, potente y fácil de implementar, pero como todo no es la panacea. De hecho las librerías propuestas son más de carácter general, en cuanto necesitas de mejorar o personalizar el movimiento a maquina real, siempre se tiende a las librerías especializadas y eficientes. Es una solución no obstante muy valida.

Mucha gente dice que el control de movimiento tiene algo de teórico y mucho de empírico y que se aprende a base de experiencia ¿Qué tiene esto de cierto? Puede recomendarnos algún libro, documento o manual para iniciarnos en este "arte".

Es cierto, no en su totalidad pero tiene mucho de cierto. INTRA ha tomado la experiencia de las aplicaciones y de sus proveedores. No existe un libro específico o documentos específicos de control de movimiento. Si existe información de control de movimiento, leva electrónica, interpolación etc. Leyes de movimiento etc. Pero efectivamente cada aplicación, cada maquina requiere de una dedicación y hacer diferente. E incluso dependiente de cada tecnico también cambia todo. Honestamente es difícil responder esta cuestión.

Puede explicarnos alguna de las aplicaciones más exigentes que ha solucionado INTRA ?

Bueno en 16 años hemos realizado bastantes, como comprenderá hoy día no tanto, pero en nuestros inicios solo llegaban aplicaciones que otras firmas o no querían o no habían resulto como se esperaba. Lógicamente como nueva compañía y nuevos productos o no tan conocidos comos los generalitas, era obvio que llegáramos a estas aplicaciones. También tengo que decir que estas nos han enriquecido de experiencia.

- Flexo grafía, maquina de 23 ejes controlados. Maquina de 6 colores. Velocidad lineal por encima de los 240 mts/min

- Maquinas Flow PACK con alimentadores de cinta. De hasta 500 paquetes minuto sin tocarse los productos y cubriendo hasta 7 huecos (maquina de 9 servos)

- Etiquetadota de alta velocidad, con platos electrónicos (maquinas de hasta 30 ejes en leva electrónica)

- Maquinas 3 D en interpolación, para fabricación de muelles. Maquina de 4 ejes pero de alto nivel de prestaciones.

- Pórticos, alimentadores prensa, maquinas con CAD/CAM e interprete ISO.

- Verticales, stick pack.

- Tapadoras, llenadoras

- Casi la mayoría de nuestras aplicaciones tienen alguna característica que la hace particular y esta ha tenido que ser resuelta con alguna particularidad. Lo que es evidente que antes de llegar a INTRA los fabricantes de maquinas suelen remitirse a generalitas o proveedores habituales de otros productos. Esto esta en una fase de cambio, de mercado y de existencia, es decir el tiempo también esta contado a nuestro favor. Pero nunca ha sido fácil para nosotros, proyectos de cierta dificultad que no resolvieron o no quisieron otros, unido a que el 90 % de la firmas que teóricamente competimos son multinacionales presentes de forma directa. Sin embargo estamos aquí.

¿Cómo ve el futuro, a medio plazo, de la Automatización? ¿Qué campos son los que más van a evolucionar?

Yo personalmente soy optimista, creo que el periodo actual, favorecerá el nivel de automatización y con este el nivel de las maquinas que fabriquemos en España. Si no espabilamos en esta dirección tendremos dificultades.

El sector que más evolucionara para mi es el packaging. Por la diferencia que actualmente existe entre las maquinas del resto de Europa y las nuestras.

+ Info: www.intraautomationsl.com

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