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Ejemplo Puesta en Marcha Sistema Servo-Pantalla-PLC Delta

  • Publicado: 12 Febrero 2011
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Introducción:
En este ejemplo se explica como poner en marcha un sistema de control formado por un PLC, una pantalla táctil y un Servo Motor, todos los componentes de la marca Delta y comproblar lo simple que resulta integrar estos tres elementos. .

Hardware:
1 Automata CPU DVP14SS+ Módulos expansores DVP16SP
1 Pantalla táctil DOP-A57GSTD
1 Servo Drive ASD-A0421LA, Servo Motor ASMT04L250A + cable de Motor + cable de Encoder
Cable de programación y Conector CN1 (I/O digitales)

Conexionado
Procedemos a conectarlo todo según las instrucciones de cada uno de los manuales, aunque puede ser un poco complicado conectarlo todo cómo es debido, ya que además de conectar la alimentación de los dispositivos, también debemos interconectarlo entre ellos.

Por esta razón aconsejamos seguir el siguiente esquema de conexionado entre dispositivos:

215_01

215_02

Las Entradas/Salidas digitales que conectan el PLC con el servomotor están explicadas en la siguiente tabla:

215_03

215_04

Configuración:
Una vez se ha conectado todo el hardware del sistema, es el momento de programar para que funcione cómo uno quiere.

Para eso hemos diseñado unos programas de ejemplo que interactúan los tres dispositivos PLC-HMI-Servo.

icon-disk  Posicionamiento1.DOP Pantalla táctil

icon-disk  Posicionamiento1.DVP PLC

icon-disk  Posicionamiento1.DSV Servo drive

Pero antes de poder ver estos archivos, hay que instalar el software correspondiente a cada dispositivo, dicho software se pueden encontrar en el CD de configuración entregado con el material o en la Web en el siguiente link:

link-ext  http://www.delta.com.tw/product/em/em_main.asp

En dicho link también se encuentran los manuales del usuario, y las especificaciones técnicas de cada dispositivo.

Configuración de pantalla:
Para configurar la pantalla táctil simplemente hay que abrir el programaPosicionamiento1.DOP mediante el software Screen Editor, y luego descargar el programa mediante el cable de comunicación USB.

215_05

Configuración de PLC:
Para la configuración del PLC, hay que seguir exactamente el mismo proceso, teniendo en cuenta que si vamos a añadir módulos expansores, las E/S del segundo modulo expansor se van a llamar X20-X27 y Y20-Y5, a partir de ahí normalmente.

Tener en cuenta también que el cable de programación del PLC, va a ser el mismo cable que usaremos para comunicarnos con la pantalla, pero el PC tiene puerto macho y la pantalla puerto hembra, de forma que vamos a necesitar un conversor DB9 Macho-Hembra para poder enchufarlo a la pantalla.

Éste problema va a reproducirse exactamente igual con el servodrive.

Para añadir los módulos expansores, simplemente hay que quitar el pequeño plástico de protección del PLC que protege el conector lateral, y unirlos uno al lado del otro.

Configuración de Servo Driver:
Lo primero de todo es parametrizar la comunicación, la comunicación que tiene en estos momentos el drive es la siguiente:

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Seguidamente es aconsejable parametrizar los valores de ganancia del servo motor, para esto existe una utilidad de autoconfiguración llamada "Jestimation"

Mediante dicha utilidad nos calcula los valores internos, y posteriormente al darle a Download, nos los carga en el driver, a partir de ahí ya podemos probar con el Jog del mismo software los movimientos del motor.

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En principio el servodrive ya tiene el programa cargado, de todas formas, es aconsejable revisar los siguientes parámetros mediante la opción "parameter list" para confirmar que esta correctamente configurado.

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Mediante esta parametrización lo que hemos hecho es programar el servo drive en modo posicionamiento, esto nos parametriza las diferentes entradas y salidas con las siguientes funciones:

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De esta forma, para habilitar el servo simplemente debemos poner a uno la entrada del servo DI1, que corresponde a la salida del PLC Y0.y así consecutivamente.

El modo posicionamiento funciona a partir de los tres bits de control (POS0, POS1, POS2) de forma que cada combinación de los tres es una distancia con una velocidad.

Para programar esa distancia y esa velocidad, utilizamos la pantalla táctil.

Para iniciar un movimiento en concreto, utilizamos el PLC.

En la siguiente tabla encontramos las diferentes correlaciones de salidas de PLC correspondientes a movimientos del Servo.

215_11Errores típicos:

No confundir los puertos de conexión a la pantalla, COM1 Servodrive/COM2 PLC, si por alguna razón están mal conectados saldrá un mensaje de error más un beep.

No cruzar los 24Vdc internos del servo, con los 24Vdc de la fuente externa, pero los comunes SI deben estar unidos.

Al descargar el programa en la pantalla táctil a veces sale un mensaje de error, para evitarlo debemos cerrar todos los programas que tengamos abiertos, desenchufar el USB y volverlo a - enchufar (oír los dos beeps del PC), compilar y volver a descargar.

Recordar de alimentar el servodrive por R,S,T y L1, L2.

En el momento en que el pequeño display del servodrive nos salgan cosas cómo ALE01 u otro número, debemos dirigirnos a la página 232 del manual para saber de que error se trata.

Cuando todo esté correcto, pero el sistema no funcione, revisar mediante los pulsadores la configuración del drive, sobretodo el parámetro P1-01 y la configuración de entradas/salidas.