Ejemplos : Delta : Puesta en Marcha Sistema Servo-Pantalla-PLC Delta

Puesta en Marcha Sistema Servo-Pantalla-PLC Delta

Introducción:
En este ejemplo se explica como poner en marcha un sistema de control formado por un PLC, una pantalla táctil y un Servo Motor, todos los componentes de la marca Delta y comproblar lo simple que resulta integrar estos tres elementos. .

Hardware:
1 Automata CPU DVP14SS+ Módulos expansores DVP16SP
1 Pantalla táctil DOP-A57GSTD
1 Servo Drive ASD-A0421LA, Servo Motor ASMT04L250A + cable de Motor + cable de Encoder
Cable de programación y Conector CN1 (I/O digitales)

Conexionado
Procedemos a conectarlo todo según las instrucciones de cada uno de los manuales, aunque puede ser un poco complicado conectarlo todo cómo es debido, ya que además de conectar la alimentación de los dispositivos, también debemos interconectarlo entre ellos.
Por esta razón aconsejamos seguir el siguiente esquema de conexionado entre dispositivos:
La conexión más compleja y costosa de todo el sistema, va a ser el servo drive, por esta razón profundizaremos con ella.
En primer lugar conectarlo en modo posicionamiento, que es el modo en que esta pensado el sistema, para esto, seguir el siguiente esquema:
Las Entradas/Salidas digitales que conectan el PLC con el servomotor están explicadas en la siguiente tabla:

Color cables

Pin Servo

Pin PLC

Función

Negro

COM-

C0,C1,C2

Comun

Marron/Blanco

DI1

Y0

Servo ON

Rosa

DI2

Y1

Trigger

Verde/Blanco

DI3

Y2

Position pulse select POS0

Gris

DI4

Y3

Position pulse select POS1

Blanco

DI5

Y4

Position pulse select POS2

Amarillo/negro

DI6

Y5

Final de carrera CW

Azul

DI7

Final de carrera CCW

Morado

DI8

Emergency Stop

Marrón

PULSE+

No conectados

Rojo/Blanco

SING+

No conectados

Verde oscuro

DO1+

X0

Servo Ready

Verde/Negro

DO2+

X1

Zero Speed Detected

Azul/Blanco

DO3+

X2

Homing Ready

Morado/Blanco

DO4+

X3

Drive to target position

Naranja/Negro

DO5+

X4

Servo Alarm detected

Rojo/Negro

DO1-

C0,C1,C2

Comun

Verde claro

DO2-

Comun

Naranja/Blanco

DO3-

Comun

Naranja

DO4-

Comun

Amarillo

DO5-

Comun

Configuración:
Una vez se ha conectado todo el hardware del sistema, es el momento de programar para que funcione cómo uno quiere.

Para eso hemos diseñado unos programas de ejemplo que interactúan los tres dispositivos PLC-HMI-Servo.

Posicionamiento1.DOP          Pantalla táctil
Posicionamiento1.DVP           PLC
Posicionamiento1.DSV           Servo drive

Pero antes de poder ver estos archivos, hay que instalar el software correspondiente a cada dispositivo, dicho software se pueden encontrar en el CD de configuración entregado con el material o en la Web en el siguiente link:
http://www.delta.com.tw/product/em/em_main.asp
En dicho link también se encuentran los manuales del usuario, y las especificaciones técnicas de cada dispositivo.
Configuración de pantalla:
Para configurar la pantalla táctil simplemente hay que abrir el programaPosicionamiento1.DOP mediante el software Screen Editor, y luego descargar el programa mediante el cable de comunicación USB.

Configuración de PLC:
Para la configuración del PLC, hay que seguir exactamente el mismo proceso, teniendo en cuenta que si vamos a añadir módulos expansores, las E/S del segundo modulo expansor se van a llamar X20-X27 y Y20-Y5, a partir de ahí normalmente.
Tener en cuenta también que el cable de programación del PLC, va a ser el mismo cable que usaremos para comunicarnos con la pantalla, pero el PC tiene puerto macho y la pantalla puerto hembra, de forma que vamos a necesitar un conversor DB9 Macho-Hembra para poder enchufarlo a la pantalla.
Éste problema va a reproducirse exactamente igual con el servodrive.
Para añadir los módulos expansores, simplemente hay que quitar el pequeño plástico de protección del PLC que protege el conector lateral, y unirlos uno al lado del otro.

Configuración de Servo Driver:
Lo primero de todo es parametrizar la comunicación, la comunicación que tiene en estos momentos el drive es la siguiente:

Seguidamente es aconsejable parametrizar los valores de ganancia del servo motor, para esto existe una utilidad de autoconfiguración llamada “Jestimation”
Mediante dicha utilidad nos calcula los valores internos, y posteriormente al darle a Download, nos los carga en el driver, a partir de ahí ya podemos probar con el Jog del mismo software los movimientos del motor
En principio el servodrive ya tiene el programa cargado, de todas formas, es aconsejable revisar los siguientes parámetros mediante la opción “parameter list” para confirmar que esta correctamente configurado.

Parameter

Function

Valor

P1-01

Control Mode

01

P2-10

Digital Input DI1

101

P2-11

Digital Input DI2

104

P2-12

Digital Input DI3

116

P2-13

Digital Input DI4

117

P2-14

Digital Input DI5

102

P2-15

Digital Input DI6

023

P2-16

Digital Input DI7

022

P2-17

Digital Input DI8

021

P2-18

Digital Output DO1

101

P2-19

Digital Output DO2

103

P2-20

Digital Output DO3

109

P2-21

Digital Output DO4

105

P2-22

Digital Output DO5

007

Mediante esta parametrización lo que hemos hecho es programar el servo drive en modo posicionamiento, esto nos parametriza las diferentes entradas y salidas con las siguientes funciones:

Servo Input/Output

Meaning

PLC Input/Output

 

DI1

Servo ON

Y0

NA

DI2

Trigger

Y1

NA

DI3

Position pulse select POS0

Y2

NA

DI4

Position pulse select POS1

Y3

NA

DI5

Position pulse select POS2

Y4

NA

DI6

Final de carrera CW

Y5

NC

DI7

Final de carrera CCW

DI8

Emergency Stop

DO1

Servo Ready

X0

NA

DO2

Zero Speed

X1

NA

DO3

Homing completed

X2

NA

DO4

Positioning completed

X3

NA

DO5

Servo Alarm detected

X4

NC

externo

Final de carrera CW

X5

NA

externo

Final de carrera CCW

X6

NA

externo

Emergency Stop

X7

NA

De esta forma, para habilitar el servo simplemente debemos poner a uno la entrada del servo DI1, que corresponde a la salida del PLC Y0.y así consecutivamente.

El modo posicionamiento funciona a partir de los tres bits de control (POS0, POS1, POS2) de forma que cada combinación de los tres es una distancia con una velocidad.
Para programar esa distancia y esa velocidad, utilizamos la pantalla táctil.
Parainiciar un movimiento en concreto, utilizamos el PLC.
En la siguiente tabla encontramos las diferentes correlaciones de salidas de PLC correspondientes a movimientos del Servo.

Position pulse select

Position param Servo

Position param HMI

Velocity param servo

Velocity param HMI

Servo Drive

DI3

DI4

DI5

POS0

POS1

POS2

rev

hex-hex

rev/m

hex-hex

Posición 1

0

0

0

P1-15

01-0F

P2-36

02-24

Posición 2

1

0

0

P1-17

01-11

P2-37

02-25

Posición 3

0

1

0

P1-19

01-13

P2-38

02-26

Posición 4

1

1

0

P1-21

01-15

P2-39

02-27

Posición 5

0

0

1

P1-23

01-17

P2-40

02-28

Posición 6

1

0

1

P1-25

01-19

P2-41

02-29

Posición 7

0

1

1

P1-27

01-1B

P2-42

02-2A

Posición 8

1

1

1

P1-29

01-1D

P2-43

02-2B

PLC

Y2

Y3

Y4


Errores típicos:
No confundir los puertos de conexión a la pantalla, COM1 Servodrive/COM2 PLC, si por alguna razón están mal conectados saldrá un mensaje de error más un beep.
No cruzar los 24Vdc internos del servo, con los 24Vdc de la fuente externa, pero los comunes SI deben estar unidos.
Al descargar el programa en la pantalla táctil a veces sale un mensaje de error, para evitarlo debemos cerrar todos los programas que tengamos abiertos, desenchufar el USB y volverlo a - enchufar (oír los dos beeps del PC), compilar y volver a descargar.
Recordar de alimentar el servodrive por R,S,T y L1, L2.
En el momento en que el pequeño display del servodrive nos salgan cosas cómo ALE01 u otro número, debemos dirigirnos a la página 232 del manual para saber de que error se trata.
Cuando todo esté correcto, pero el sistema no funcione, revisar mediante los pulsadores la configuración del drive, sobretodo el parámetro P1-01 y la configuración de entradas/salidas.

Pere Roura www.mecmod.com

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